数控折弯机基于差分进化算法的工序排布优化算法

　　首先，针对数控折弯机加工的类型和折弯加工关键参数做出了研究。得到了折弯力、回弹等关键参数的计算公式，折弯上下模具选择的依据，并确定了折弯优先的准则。

　　其次，提出了一种干涉碰撞检测算法。在折弯加工过程中，建立机床坐标系及工件每个折弯关键点的坐标系，通过多个坐标系之间的位姿关系，得到折弯关键点在机床坐标系下的位置，与工件和机床尺寸进行比较，判断此时是否发生了干涉。该算法保证了折弯过程中，工件自身不发生碰撞，工件与上下模具不发生碰撞，工件与机床不发生碰撞，为后续工序排布优化算法做准备。